PID功能用于对闭环过程进行控制（有反馈的）。PID控制适用于温度，压力，流量等物理量，是工业现场中应用Zui为广泛的一种控制方式，其原理是，对被控对象设定一个给定值，将实际值测量出来，并与给定值比较，将其差值送入PID控制器，PID控制器按照一定的运算规律，计算出结果，即为输出值，送到执行器进行调节，其中的P,I,D指的是比例，积分，微分，是一种闭环控制算法。通过这些参数，可以使被控对象追随给定值变化并使系统达到稳定，自动消除各种干扰对控制过程的影响。
二.有两种方式选择 PID 的指令版本
方式一
方式二
这里使用第二种方式。
组态
（1）
这里设置CPU启动后PID的模式
非活动：不运行PID调节
预调节：控制器初步自动寻找PID参数
jingque调节：控制器jingque自动寻找PID参数（先预调节才能jingque调节）
手动模式：控制器按照预设值固定输出
自动模式：控制器根据PID参数调节被控对象。
如果控制器输出和反馈值成反比，勾选反转控制逻辑
（2）
（3）
Input:已经转换的输入（一般填工程量）
Input_PER:没有转换的（一般填数字量）
（4）
（5）
（6）
输出值的范围设定，在上限和下限范围内，用百分比表示
这里参数是PID默认参数，可通过勾选启用手动收入，改变参数
PID参数除了在组态里面修改还有以下方法
组态完成后调用PID块
（1）
PID仿真只有1500才能使用，1200不可仿真
下来以被控系统仿真块（LSim_PT3）来做PID调节
该块的算法
1. 打开PID调试
2.启动预调节（自动寻找PID参数）
设置好参数后，进入PID调试界面，点击开始采样
启动预调节的必要条件：
1.已在循环中断 OB 中调用 "PID_Compact" 指令。
2.ManualEnable = FALSE 且 Reset = FALSE
3.PID_Compact 处于下列模式之一："未激活"、"手动模式"或"自动模式"。
4.设定值和过程值均处于组态的限值范围内。
5.| 设定值 – 过程值 | > 0.3 * | 过程值上限 – 过程值下限 |
6.| 设定值 – 反馈值 | > 0.5 * | 设定值 |
3.
上传PID参数，是将新的PID参数上传为默认参数
转到PID参数，可以查看或者修改
PID参数：
当调节完成后，状态栏显示系统已调节
可在进度栏查看调节的启动预调节的必bai要条件：
已在循环中断 OB 中调用 "PID_Compact" 指令。
ManualEnable = FALSE 且 Reset = FALSE
PID_Compact 处于下列模式之一："未激活"、"手动模式"或"自动模式"。
设定值和过程值均处于组态的限值范围内。
| 设定值 – 过程值 | > 0.3 * | 过程值上限 – 过程值下限 |
| 设定值 – 反馈值 | > 0.5 * | 设定值 |进度
控制器在线状态：目前设定值 输入值 输出值
上传PID参数:是将新的PID参数上传为默认参数
转到PID参数，可以查看或者修改PID参数
控制器状态：当前PID模式 （勾选手动模式 启动手动模式 ）
点击START PID_COMPACT按钮开始自动模式
4. 在预调节结束后，可以开始jingque调节
启动jingque调节的必要条件：
1）.已在循环中断 OB 中调用 "PID_Compact" 指令。
2）.ManualEnable = FALSE 且 Reset = FALSE
3）.PID_Compact 处于下列模式之一："未激活"、"手动模式"或"自动模式"。
4）.设定值和过程值均处于组态的限值范围内。
5）.| 设定值 – 过程值 | < 0.3 * | 过程值上限 – 过程值下限 |